Родена е на 12 юни 1956 г. в с. Божурица, област Плевен. Средното си образование завършва в плевенската Втора гимназия “Анастасия Димитрова”. От 1978 г. е актриса по чл.9 във Видинския драматичен театър “Владимир Трендафилов”. През 1980 г. получава актьрско звание при проф. Гочо Гочев с ролите на Герда от “Снежната кралица” от Ханс Кристиян Андерсен и на Сели в “Мнимият рогоносец” от Молиер. По време на видинския си период  е ръководител на състава за художествено слово при Окръжния младежки дом, с който през 1984 г. печели сребърни медали на VI-я Републикански фестивал на художествената самодейност със спектакъла “Познай себе си”  както  и на няколко читалищни самодейни театрални състава в окръга. Играе в десетки роли и спектакли, водеща е на тържества и чествания, печели много приятели и почитатели сред публиката в цяла Видинска област. Част от ролите ѝ са Водещ в “Приключения опасни на герои сладкоглсни” /1987/ от Недялко Йорданов……. През 1988 г. се премества в трупата на Великотърновския музикално-драматичен театър “Константин Кисимов”, където изгражда също множество знакови образи от световната и българска театрална класика – Керекова и баба Неделя в “Свекърва” от Антон Страшимиров, Перка в “Смъртта на председателя на домсъвета” от Иво Брешан, Копелето в мюзикъла “Уетсайдска история”, Славина в “Биволът” от Иван Радоев, Дела в “Българи от старо време” от Асен Карастоянов по повестта на Любен Каравелов, Мери Смит в “Между два стола” от Рей Куни, Райна в “Женско царство” от Ст.Л. Костов, Типдейл в “Не сега, скъпа” от Айзък Азимов, Десилица в “Златния век – Цар Симеон Велики”, Демира в “Двубой” от Иван Вазов, Вера в “Излезе ангел от мъглата” от Пьотр Гладилин, Наталия във “Васа Железнова”от Максим Горки, Бенковица в “Железния светилник” от Димитър Талев, Баба Дона в “Службогонци” от Иван Вазов, Майката в “Сватбата на дребния буржоа” от Бертолд Брехт и много други. Последните ѝ роли са в “Тартюф” от Молиер, “Декамерон” от Джовани Бокачо, “Църква за вълци” от Петър Анастасов, “Хъшове” от Иван Вазов, “Да си богат не е лесно” от Пиер Шено и “Госпожа Министершата” от Бранислав Нушич и детските постановки “Хензел и Гретел” и “Тримата братя и златната ябълка”. От 2013 г. е и актриса, и асистент-режисьор  във всички реализирани постановки на режисьора Димитър Шарков  в Търновския театър.

Стефка Петрова е създател през 1999 г.  и дългогодишен ръководител на театрална студия “Усмивка”, реализирала над 20 спектакъла  и театрална студия “Шанс” за деца с увреждания и в неравностойно социално положение при Общински младежки дом  във Велико Търново, от които към театралните сцени  и роли тръгват десетки деца и младежи. Тя е художествен ръководител и на самодейните театрални състави към читалищата на гр. Долна Оряховица и с. Козаревец, като в реализираните спектакли нейно дело са и драматургичните обработки, и сценографията, и режисурата, и музикалното оформление, и сценичните костюми. Многобройни са и участията ѝ като сценарист, режисьор и водещ на публични изяви и мероприятия и в Търново, и в областта.

Стефка Петрова умира на 11 септември 2020 г. във Велико Търново.