Стефан Тодоров е роден във Видин на 29 август 1911 г. Средното си образование завършва във Видинската гимназия, а пръв открива таланта му на художник и го насърчава учителят му по рисуване Кирил Петров /виж отделна статия/. През 1939 г. завършва Художествената академия, специалност „Приложна декорация“ в класа на проф. Дечко Узунов. След завръщането си в родния край е учител по изобразително изкуство в училищата във Видин, Белоградчик, Кула и селата на Видински окръг. Работил е като художник – проектант в Порцелановата фабрика и в Кинефикация. Бил е сценограф на Видинския драматичен театър, през 1958 г. е автор на сценографията на „Езоп“ от Гилерме Фигейредо. Участвал е и в групата изработила и стилизирала първия видински герб. Той е един от учредителите и е първият директор на Художествена галерия “Никола Петров“ /1961-1965/.
Стефан Тодоров има няколко самостоятелни изложби във Видин и София и множество участия в ОХИ в цялата страна. Ръководил е кръжоци и курсове по рисуване и е формирал немалко бъдещи творци или почитатели на изобразителното изкуство. Включвал се е активно и в обществения и културния живот на Видин и окръга..
Картините му са демонстрация на остра наблюдателност и овладяна техника на изображението. Любими образи са реката, парка, видинските улици с красотата на къщите от миналия век, капиите, свидни кътчета от интериора на града и околностите му. Една част от творбите му са с историческа и документална стойност, защото са съхранили в пейзажната си колоритност несъществуващи вече елементи на градския облик на Видин. Особена автентичност носи картината му „Баба Вида“, която се смята за най-доброто платно от хилядите творби на негови събратя със същата тематика.
Във фонда на Художествена галерия „Никола Петров“ – Видин се съхраняват 29 негови творби – маслените му картини – „Старият ров във Видин“, „Старият Пловдив“, „Край Ловния парк“, „Над стария ров“, „Червеният площад в Москва“, „Пейзаж от Видин“, „Пейзаж“, „Наводнението 1942“, „Мелница на шлепове“, „Старият ров“, „Дете“, „Москва – храм паметник В. Блаженни“, „При градината“, „Част от стария ров“, „Площада“, „Гъдуларят“, „Боклук капия“, „Свирачи“, „Портрет на Георги Пантев“, „Наводнението 1942“, „Видински пазар“, „Крайдунавски пейзаж“, „Новият квартал“, „Площада на Видин“, „Пейзаж със Синагогата“ и „Разходка“, пастелното му платно „Пейзаж“ и графиките „Пейзаж“ и „Лодки на Дунава“.
Умира през 1987 г. във Видин.