Роден е във Видин на 28 август 1911 г. Средното си образование завършва във Видинската гимназия, а пръв открива таланта му и го насърчава учителят му по рисуване Кирил Петров /виж отделна статия/. През 1939 г. завършва Художествената академия, специалност „Приложна декорация“ в класа на проф. Дечко Узунов. След завръщането си в родния край е учител по изобразително изкуство в училищата във Видин, Белоградчик, Кула и селата на Видински окръг. Работил е като художник-проектант в Порцелановата фабрика и в Кинефикация. Бил е сценограф на Видинския драматичен театър, през 1958 г. е автор на сценографията на “Езоп” от Гилерме Фигейредо. Участвал е в групата изработила и стилизирала първия видински герб. Той е един от учредителите и е първият  директор на Художествена галерия “Никола Петров“.

Стефан Тодоров има няколко самостоятелни изложби във Видин и София и множество участия в ОХИ в цялата страна. Ръководил е кръжоци и курсове по рисуване и е формирал немалко бъдещи творци или почитатели на изобразителното изкуство.  Включвал се е активно в обществения и културния живот на Видин и окръга..

     Картините му са демонстрация на остра наблюдателност и овладяна техника на изображението. Любими образи са реката, парка, видинските улици с красотата на къщите от миналия век, капиите, свидни кътчета от интериора на града и околностите му. Една част от творбите му са с историческа и документална стойност, защото са съхранили в пейзажната си колоритност несъществуващи вече елементи на градския облик на Видин.

Умира през 1987 г. във Видин.