Актьорът Стефан Сотиров е роден на 24 април 1936 г. в с. Йоглав, Ловешка област. Висшето си образование завършва през 1963 г. във ВИТИЗ „Кръстьо Сарафов“, специалност „Актьорско майсторство“ в класа на професорите Стефан Сърчаджиев и Методи Андонов. Още същата година, по разпределение, стъпва на професионалната сцена на Видинския драматичен театър, където играе в продължение на 9 години.
Знаковите му роли на видинска сцена са: Безбородко в „Правда и кривда“ /1965/ от Михайло Стелмах, Аханасий в „На добър час“ /1968/ от Виктор Розов, Кереков в „Ние чучулигите“ /1969/ от Мария Симова, Капитана в „Цената на доверието“ /1970/ от Климент Цачев и др.
От 1972 г. до 1977 г. Стефан Сотиров е директор на Ловешкия театър, а след това в продължение на 40 години играе на сцената на Шуменския драматично-куклен театър „Васил Друмев“, където пресъздана над 100 сценични образа от цялата гама на драматичното изкуство. Сред най-значимите му театрални превъплъщения са – Часовников в „Океан“ от Александър Щейн, Микита в „Силата на мрака“ от Лев Толстой, Хорацио и Озрик в „Хамлет“ от Уилям Шекспир, д-р Фунг в „Слуга на двама господари“ от У. Шекспир, Подкальосин в „Женитба“ от Гогол, Христофоров и Чудомир във „В полите на Витоша“ от Пейо Яворов и много други.
Той е носител на множество награди от театрални фестивали в Шумен, Враца, Велико Търново, Добрич, Международния фестивал „Варненско лято“, както и от международните театрални фестивали в Сърбия – Крагуевац, Пжаровац и Зайчар. През 1984 г. и 1998 г. е носител на наградата на Шумен в раздел „Театър“. Присъждано му е и високото държавно отличие за култура – ордена „Св. св. Кирил и Методий“- трета, втора и първа степен. Почетен гражданин на Шумен от 2006 г.
Като ръководител на театралната студия към Младежки дом – Шумен, член на Управителния съвет на Сдружение „Нова българска драма“, преподавател в студията на Драматично-кукления театър и театрален педагог Стефан Сотиров развива талантите на режисьора Юрий Дачев, актьорите Аня Пенчева, Цветелин Витанов и Мая Дончева, журналистката Петя Тетевенска и много други младежи и девойки завинаги завладяни от магията на театралното изкуство.
Умира на 21 ноември 2017 г. в Шумен.