Рачо Миланов е роден на 18 февруари 1947 г. в с. Раковица. Средното си техническо образование завършва в гр. Русе, а висше във ВМЕИ гр. Варна, специалност “Електротехника” през 1971 г. Още същата година започва работа  в Изчислителния център на Стопански химически комбинат – Видин и достига до длъжността началник отдел. През 2000 г. след ликвидацията на комбината става ръководител на Компютърни кабинети в Професионална гимназия “Проф. Асен Златаров”, където работи до пенсионирането си.

Рачо Миланов е автор на страницата “Старият Видин/ Old Vidin” във Фейсбук и на множество публикации в местния печат. Негова е предпечатната подготовка на книгите на няколко автори от Видин, както и на почти всички книги на Благовеста Петкова Стаменова /виж отделна статия/.

През 2021 г. излезе книгата му “Старият Видин” с интересни факти от историята на града и на региона и на видни негови граждани и личности, свързани с неговата съдба, както и с множество илюстрации – литографии, графики, рисунки, картини и снимки, отразяващи повече от две столетия от богатата история на Видин и Видинския край.