Роден е на 24 май 1936 г. във Видин. Средното си образование завършва във Видинската гимназия през 1954 г. През 1959 г. завършва висшето си образование във ВИТИЗ “Крътьо Сарафов”, специалност “Актьорско майсторство” в класа на проф. Георги Стаматов и веднага записва втора специалност “Режисура” при проф. Николай Люцканов. Дипломира се през 1961 г. и по разпределение започва режисьорската си кариера в Хасковския драматичен театър, а по-късно и във Врачанския театър. През 1966 г. е назначен за режисьор в редакция “Радиотеатър” на Българското национални радио и до 1994 г. с известни прекъсвания поставя над 100 радиопиеси, като работи с почти всичките най-известни и популярни театрални и филмови актьори в България за този период.

През годините 1973-79 и 1991-94 Кирил Каменов е главен режисьор и Българската национална телевизия. Прави десетки записи на радиопиеси за възрастни и деца в Балкантон и гастролира в Театъра на окръзите, Драматичните театри в Благоевград, Видин и други окръжни градове, Центъра за театрално-артистични прояви и т.н.