Венцеслав Кисьов е роден на 17 юли 1946 г. в с. Любимец, Хасковска област. Средното си образование завършва в Немската гимназия в гр. Бургас. Още като ученик играе в театралната студия към Бургаския театър и се включва в литературния кръжок на Недялко Йорданов. През 1967 г. завършва Висшето народно военно-артилерийско училище-Шумен, а през 1971 г. ВИТИЗ „Кръстьо Сарафов“ в класа на проф. Боян Дановски, специалност „Актьорско майсторство“. Същата година по разпределение се присъединява към трупата на Видинския драматичен театър „Владимир Трендафилов“ и получава ролята на Ромео в пиесата „Ромео и Жулиета“ от Уилям Шекспир, под режисурата на Леон Даниел. В ролята на Жулиета е актрисата Калина Попова /виж отделна статия/ и след едно от представленията двамата обябяват своя годеж, а по-късно стават семейство и са неразделни до края на дните си. От 1972 г. до 1974 г. двамата са в Габровския театър, от 1974 г. до 1976 г. са в театър „София“, а след това до 1979 г. в театралния състав на Сатиричния театър. През 1975 г. той става преподавател, а след това последователно е асистент, доцент и професор в НАТФИЗ. От 1979 до 2010 г. Венцеслав Кисьов е неотменно в театър „Сълза и смях“, като от 2006 г. до 2010 г., когато театърът е фактически закрит, след формалното му сливане с Народния театър, е негов директор.
Венцеслав Кисьов има над 200 роли на театралната сцена и над 20 филмови роли. Снимал е в Русия, Германия, Франция, Италия, Полша, Чехия, Мароко и др.
Той е ръководител на детската театрална школа към театър „Сълза и смях“ от 1992 до 1999 г., чиито възпитаници са Филип Аврамов, Йоана Буковска, Деси Бакърджиева и др. и професор по актьорско майсторство в ЮЗУ-Благоевград и НАТФИЗ.
Още от ученическите си години пише и публикува стихове във вестниците „Пулс“ и „Студенска трибуна“. Има и впечатляващо поетично и прозаично творчество. Издава стихосбирките – „Недосънувана нежност“ /1993/, „Пространство на мълчанието“ /2004/, „Лист неотронен“ /2006/, „Укротени думи“ /2011/, и „Усмивката на бога“ /2013/. Автор е и на книгите – „Написано в антракта“ /1998/-антология с произведения на ярки съвременни актьори, „Методология на първите стъпки“ /2007/-театрознание и „За началото и края“ /2008/-кратки разкази, есета, публицистика.
Превежда пиеси, стихове и проза от руски и немски автори. След напускането на театъра работи в издателство „Захарий Стоянов“.
Носител е на Ленинска награда /1982/ за ролята на Карл Маркс във филма „Карл Маркс. Младежки години“ /1980/, Заслужил артист /1982/.
След смъртта му негови колеги и приятели издават сборника „Сбогом нощ! Книга за Венци“ /2015/, в която публикуват негови стихове, есета и интервюта, както и статии, есета и спомени на актьори, режисьори, писатели, поети, общественици и ученици.
Умира на 19 май 2014 г. в София.