Роден е на 5 юли 1859 г. във Видин. Средно образование завършва в родния си град, а висше във Военното училище-София през 1880 г. и продължава обучението си в Генералщабната академия в Санкт Петербург , но през 1885 г. го прекъсва, за да вземе участие в Сръбско-българската война. През периода 1887-89 г. е военен прокурор в Русе, откъдето заминава за Брюксел, Белгия и следва в местния университет право. Завършва университета през 1894 г. с придобити научни степени кандидат и доктор на юридическите науки. Работи като адвокат. През 1901 г. е избран за народен представител в XI-то обикновено народно събрание. През 1903 г. отново е избран за депутат в XIII-то ОНС, като от 1903 г. до 1904 г. е и негов председател. През периода 1904-1905 г. е министър на правосъдието в правителството на Рачо Петров. В знак на протест, че княз Фердинанд не приема внесения от неговия екип законопроект за независимост на съдебната система, си подава оставката от министерския пост и след освобождаването му напуска политическата сцена и става адвокат.

Петър Стайков участва като офицер в Балканската война /1912-1913/ и е удостояван с военни ордени и медали.

Има и две държавни отличия – българския орден “Св. Александър” /1904/ и сръбския орден “Св. Сава” /1905/.

Умира на 18 август 1926 г. в София.