Доц. ктн инж. Ангел Панталеев Стефанов е роден на 6 септември 1944 г. в с. Търговище. Средното си образование започва в Белоградчишката гимназия, но завършва Училище с преподаване на руски език в София през 1962 г. През 1967 г. завършва МИИТ /Московски институт за инженери в транспорта/ – Москва, специалност „Дизелови локомотиви и локомотивно стопанство“. В същия институт през 1972 г. защитава и кандидатската си дисертация на тема „Проблеми в работата на силовите тиристорни инвентори при захранването им от локомотивния дизел-генератор“.
Професионалната си дейност започва като технолог в Локомотивно депо – София /1967- 69 г./. През 1972 г. е назначен ръководител на сектор в Железопътния завод – София. През същата година става старши преподавател в ПЖИ „Тодор Каблешков“ – София. През 1980 г. става научен сътрудник в Института по експлоатация на железопътния транспорт, а от 1981г. е назначен за главен асистент в катедра „Железопътна техника“ на ВМЕИ “В. И. Ленин“- София, където през 1988 г. става доцент.
През 1990 г. създава частната фирма „Транском С – жп елементи и системи“ със седалище в гр. Белоградчик, която произвежда и доставя над 500 резервни части и системи за подвижен железопътен състав /ПЖПС/ и контактната мрежа на БДЖ.
Автор е на десетки рационализации в областта на системите за управление на подвижния жп състав и на множество публикации, учебници и учебни помагала сред които с особена популярност се ползва изданието „Локомотиви“ /в съавторство /1980/.
Носител е на три златни значки на ТНТМ /1972, 1976, 1980/ и е член на Българската федерация на радиолюбителите от 1962 г. Той пръв в България осъществява радиолюбителска връзка с чужбина по телевизионен канал.
Доц. Ангел Стефанов е починал на 27 октомври 2017 г. в София.