Роден е на 6 март 1904 г. в гр. Лом. Брат е на големия български библиограф проф. Тодор Боров. Ценко Цветанов е възпитаник на Педагогическото училище в Лом и от 1922 г. до 1926 г. е учител в с. Орешец и с. Върбовчец. През 1929 г. завършва висшето си образование в СУ „Св. Климент Охридски“, специалности „Славянска филология“ и „Педагогика“ и до 1939 г. учителства в София. След 1944 г. е председател на Учебния кабинет и началник на отдел за проучване на образованието в МНП, директор на Държавно издателство „Народна просвета“, началник на отделение за културно творчество в Министерството на информацията и изкуствата, старши уредник на Българския библиографски институт /1948-53/ и директор на Държавния библиотекарски институт /1953-60//. Бил е член на СБП.

Ценко Цветанов сътрудничи от младежките си години на почти целия детски периодичен печат с приказки, разкази, стихове и научно-популярни публикации. Когато е учител в с. Върбовчец /1922-25/ издава списание „Ясна поляна“. Редактира значителен брой вестници и списания с произведения за и от деца и юноши. Има значителен принос за развитието на библиотечното и библиографското дело и е автор на редица ръководства, учебни помогала и справочници. Писал е и литературна критика и е превеждал чужда литература, предимно руска. Успешни са особено  преводите му на Лев Толстой и Александър Беляев

Първите му книги са „Жертва. Разкази“ /1923/, „Светулки в тъмата. Стихове в проза“ /1923/, „Вяра и безверие. Поеми, песни, легенди“ /1926/ и още десетки творби в почти всички жанрове на творчеството за деца.

Използвал е псевдонимите – С. Великов, Велико Самин и Косе Босе.

Ценко Цветанов умира на 9 март 1960 г. в София.