Родена е на 12 юни 1956 г. в с. Божурица, област Плевен. Средното си образование завършва в плевенската Втора гимназия „Анастасия Димитрова“. От 1978 г. е актриса по чл.9 във Видинския драматичен театър „Владимир Трендафилов“. През 1980 г. получава актьрско звание при проф. Гочо Гочев с ролите на Герда от „Снежната кралица“ от Ханс Кристиян Андерсен и на Сели в „Мнимият рогоносец“ от Молиер. По време на видинския си период  е ръководител на състава за художествено слово при Окръжния младежки дом, както  и на няколко читалищни самодейни театрални състава в окръга. Играе в десетки роли и спектакли, водеща е на тържества и чествания, печели много приятели и почитатели сред публиката в цяла Видинска област. Част от ролите ѝ са Водещ в „Приключения опасни на герои сладкоглсни“ /1987/ от Недялко Йорданов……. През 1988 г. се премества в трупата на Великотърновския музикално-драматичен театър „Константин Кисимов“, където изгражда също множество знакови образи от световната и българска театрална класика – Керекова и баба Неделя в „Свекърва“ от Антон Страшимиров, Перка в „Смъртта на председателя на домсъвета“ от Иво Брешан, Копелето в мюзикъла „Уетсайдска история“, Славина в „Биволът“ от Иван Радоев, Дела в „Българи от старо време“ от Асен Карастоянов по повестта на Любен Каравелов, Мери Смит в „Между два стола“ от Рей Куни, Райна в „Женско царство“ от Ст.Л. Костов, Типдейл в „Не сега, скъпа“ от Айзък Азимов, Десилица в „Златния век – Цар Симеон Велики“, Демира в „Двубой“ от Иван Вазов, Вера в „Излезе ангел от мъглата“ от Пьотр Гладилин, Наталия във „Васа Железнова“от Максим Горки, Бенковица в „Железния светилник“ от Димитър Талев, Баба Дона в „Службогонци“ от Иван Вазов, Майката в „Сватбата на дребния буржоа“ от Бертолд Брехт и много други. Последните ѝ роли са в „Тартюф“ от Молиер, „Декамерон“ от Джовани Бокачо, „Църква за вълци“ от Петър Анастасов, „Хъшове“ от Иван Вазов, „Да си богат не е лесно“ от Пиер Шено и „Госпожа Министершата“ от Бранислав Нушич и детските постановки „Хензел и Гретел“ и „Тримата братя и златната ябълка“. От 2013 г. е и актриса, и асистент-режисьор  във всички реализирани постановки на режисьора Димитър Шарков  в търновския театър.

Стефка Петрова е създател през 1999 г.  и дългогодишен ръководител на театрална студия „Усмивка“, реализирала над 20 спектакъла  и театрална студия „Шанс“ за деца с увреждания и в неравностойно социално положение при Общински младежки дом  във Велико Търново, от които към театралните сцени  и роли тръгват десетки деца и младежи. Тя е художествен ръководител и на самодейните театрални състави към читалищата на гр. Долна Оряховица и с. Козаревец, като в реализираните спектакли нейно дело са и драматургечните обработки, и сценографията, и режисурата, и музикалното оформление, и сценичните костюми. Многобройни са и участията ѝ като сценарист, режисьор и водещ на публични изяви и мероприятия и в Търново, и в областта.

Стефка Петрова умира на 11 септември 2020 г. във Велико Търново.