Роден е на 25 май 1945 г. в с. Градец, в учителско семейство, баща му, който е от Врачанския край, е директор на местното основно училище, а майка му, която е от с. Градец, е учителка. Висшето си образование завършва във Висшия институт за театрално изкуство в класа на проф. Кръстьо Мирски, специалност „Актьорско майсторство“ приз 1966 г., след което завършва и „Режисура“ в Държавния институт за театрално изкуство в Москва /1972/. От 1972 г. до 1975 г. е режисьор във Врачанския драматичен театър, след което преминава на същата длъжност в Софийския драматичен театър с база в гр. Ботевград.

Милко Стоянов поставя пиесите „Дванайста нощ“ от Уилям Шекспир, „Васа Железнова“ от Максим Горки, „Атестация“ от Лозан Стрелков и др.