Родена е на 8 септември 1868г. в Севлиево в борческо и родолюбиво семейство. Средното си образование завършва в Търновската  гимназия и продължава обучението си във Висш девически институт във Виена. Увлича се по музиката и литературата и изучава няколко езика. След завръщането си в България учителства в Русе и София и се омъжва/1886/ за бъдещият министър Христо Белчев, убит при атентат срещу Стефан Стамболов през 1891г. През 1992г. Мара Белчева се записва да следва в Женевския университет, специалност „Филология“. Тук през 1903г. се среща с големия български поет и публицист Пенчо Славейков и споделя изгнаническите му години и  свързва живота си с него до деня на смъртта му/1912/. През следващата година се завръща в България и се отдава на литературна дейност. На 1 септември 1915г. постъпва на работа като учителка по български език и литература във Видинската девическа гимназия „Екзарх Антим I“.

     Мара Белчева започва литературните си изяви с писане и печатане на стихове на хърватски език и преводи от хърватски. Печати за първи път в хърватското списание „Vienac“ през 1907г.  Тя познава добре немската, френската, италианската, полската и други литератури. Превежда на български „Тъй рече Заратустра“ от Фр.Ницше и „Потъналата камбана“ от Г.Хауптман и с основание е считана за една от най-културните жени на своето време. Първата й стихосбирка „На прага стъпки“ излиза през 1918г. През 1923г. издава книгата „Пенчо Славейков. Бегли спомени“. Автор е на още две  стихосбирки – „Сонети“/1925/ и „Избрани песни“/1931/.

     Умира на 16 март 1937г. в София.