Роден е на 17 юли 1946 г. в с. Любимец, Хасковска област. Средното си образование завършва в Немската гимназия в гр. Бургас. Още като ученик играе в театралната студия към Бургаския театър и се включва в литературния кръжок на Недялко Йорданов. През 1967 г. завършва ВНВАУ-Шумен, а през 1971 г. ВИТИЗ „Кръстьо Сарафов“ в класа на Боян Дановски, специалност „Актьорско майсторство“. Същата година по разпределение се присъединява към трупата на Видинския драматичен театър „Владимир Трендафилов“ и получава ролята на Ромео в пиесата „Ромео и Жулиета“ от У. Шекспир, под режисурата на Леон Даниел. В ролята на Жулиета е актрисата Калина Попова и след едно от представленията двамата обябяват своя годеж, а по-късно стават семейство и са неразделни до края на дните си. От 1972 г. до 1974 г. двамата са в Габровския театър,  от 1974 г. до 1976 г. са в театър „София“, а след това до 1979 г. в театралния състав на Сатиричния театър. От 1979 до 2010 г. Венцеслав Кисьов е неотменно в театър „Сълза и смях“, като от 2006 г. до 2010 г., когато театърът е фактически закрит, след формалното му сливане с Народния театър, е негов директор.

Венцеслав Кисьов има десетки роли на театралната сцена и над 20 филмови роли. Снимал е в Русия, Германия, Франция, Италия, Полша, Чехия, Мароко и др.

Той е ръководител на детската театрална школа към театър „Сълза и смях“ от 1992 до 1999 г., чиито възпитаници са Филип Аврамов, Йоана  Буковска, Деси Бакърджиева и др. и професор  по актьорско майсторство в ЮЗУ-Благоевград и НАТВИЗ.

Още от ученическите си години пише и публикува стихове във вестниците Пулс и „Студенска трибуна“. Има и впечатляващо поетично и прозаично творчество. Издава стихосбирките – „Недосънувана нежност“/1993/, „Пространство на мълчанието“/2004/, „Лист неотронен“/2006/, „Укротени думи“ /2011/, и „Усмивката на бога“/2013/. Автор е и на книгите – „Написано в антракта“/1998/-антология с произведения на ярки съвременни актьори,  „Методология на първите стъпки“/2007/-театрознание и „За началото и края“/2008/-кратки разкази, есета, публицистика.

Превежда пиеси, стихове и проза от руски и немски автори. След напускането на театъра работи в издателство „Захарий Стоянов“.

Носител на Ленинска награда/1982/ за ролята на Карл Маркс във филма „Карл Маркс. Младежки години“/1980/, Заслужил артист/1982/.

След смъртта му негови колеги и приятели издават сборника „Сбогом нощ! Книга за Венци“/2015/, в която публикуват негови стихове, есета и интервюта, както и статии, есета и спомени на актьори, режисьори, писатели, поети, общественици и ученици.

Умира на 19 май 2014 г. в София.