Роден е на 18 ноември 1930 г. в гр. Видин. Средното си образование завършва в гр. Асеновград през 1948 г., а висше във ВИФ „Георги Димитров“, специалност „Спортна гимнастика“ през 1953 г. От 1951 г. до 1962 г. е неизменно в състава на Националния отбор по гимнастика като състезател и треньор. Участвал е и е класиран на 2-ро място в два младежки фестивала – Берлин /1951/ и Букурущ /1953/, на Олимпийските игри в Хелзинки /1952/ и на световното първенство по гимнастика в Рим /1954/. В спортната му кариера са записани 25 международни срещи и участия. През 1954 г. е републикански шампион на кон с гривни и е удостоен със званието „Майстор на спорта“. През периода 1954 – 1977 г. е треньор по спортна гимнастика, като през 1958-59 г. води националния отбор на мъжете, а през 1961-62 г. националния отбор на жените. От 1955 г. е международен съдия по гимнастика.

Никола Милев  започва преподавателската си работа във ВИФ като асистент през 1953 г., от 1954 г. е старши асистент, а от 1966 г. е старши асистент. През 1972 г. защитава дисертацията си,  а от 1973 г. е доцент. В преподавателската и научната си дейност разработва темите за високото спортно майсторство по гимнастика и акробатика, световната и родна история на гимнастиката, методиката на организацията и провеждането на масовите гимнастически композиции и масовата физическа култура.

Автор и съавтор е на множество публикации, учебници, учебни помагала и методически разработки. Сред най-популярните издания, в чийто авторски колективи участва са „Помощ и пазене в гимнастиката“ /1977/ и „100 игри в урока по гимнастика“ /1988/.

Носител е на десетки спортни награди и призове, както и на най-високите държавни отличия  – „Народен орден на труда“- златен и сребърен и орден „Св.св. Кирил и Методий“ – първа степен.